1樓：傷語者
只有當輸入是階躍函式，斜坡函式，加速度函式，或者是這三種的線性組合時，才能使用係數法，終值定理適合所有函式。
關於穩態誤差的求法問題
2樓：焦一平
樓主你好，其實我沒有看懂你求的那一步，不過希望我的回答能夠幫到你：
我們求穩態誤差，一般就是兩個方法。一種是求出e(s)，用拉氏變換的終值定理；另一種是針對典型輸入訊號（單位階躍、單位斜坡、單位加速度），採用靜態誤差係數法。
你這道題很明顯使用靜態誤差係數法很方便，因是斜坡輸入，故考察
kv=limsgh=2/（1*2）=1
則ess=r1/kv，此處因是單位斜坡，故r1=1（注：單位加速度輸入為r=t^2/2，r2=1）
故ess=1/1=1
樓主所提關於開環傳函積分環節數量問題，事實上開環傳函是各個典型環節串聯而成，其整體傳遞函式為各部分乘積，積分環節g（s）=1/s，即c/r=1/s→r=cs→r(t)=c'(t)→c(t)=∫r(t)dt
也就是說，開環傳遞函式分母中單獨s的冪次，就是開環傳函的積分環節數量，系統依據積分環節的數量x，稱為x型系統。區別於分子分母最高次數n所稱的n階系統。
最後提醒樓主注意，使用靜態誤差係數法，如非單位負反饋，需先進行等效單位反饋結構圖變換，即將1/h提到比較點之前，反饋通路為以gh為傳函的單位負反饋。
祝樓主學習進步~
如果只是求穩態誤差的話,不需要求出開環放大倍數,使用靜態誤差係數公式,所用到的只和輸入訊號有關.而誤差係數本身,是由lim gh、lim sgh、lim ssgh求得的,和放大倍數無關.
我們書上講的不叫放大倍數而叫增益,不清楚是不是你所指的.我們書上講的增益有兩種,一種叫開環增益,一種叫根軌跡增益,兩者是相差乙個係數的,但同比變化.
開環增益,即g=k*(ks+1).../(ts+1)...這種形式前面的係數,即每乙個因子項都為(as+1)或(s^2/b^2+sk/b+1)
而開環根軌跡增益則是g=k'*(s+a).../(s+b)...這種形式每乙個因子項中s和s^2的係數均為1,剩下的開環傳遞函式中的係數,稱為根軌跡增益.
你的題目中出現了兩個開環傳遞函式,不清楚是哪個,舉個例子吧:
如果你是求g（s）=2/(6s+1)(3s＋2)s開環增益的話,將每乙個因子化為常數項為1,即:
g(s)=2/[s(6s+1)(3s+2)]=1/[s(6s+1)(1.5s+1)]那麼所剩係數1即為開環增益.
若是求另乙個,無非是通分→因式分解→標準化這種步驟
自控原理，穩態誤差公式ess=lims*e(s)是怎麼得出來的？ 50
3樓：匿名使用者
穩態誤差就是誤差 e(t) 當 t 趨向於無窮
時的值。設 e(t) 的拉普拉斯變換為 e(s)，拉普拉斯變換終值定理的內容回就答是 e(t) 當 t 趨向於無窮是的值等於 s*e(s) 當 s 趨近於 0 時的值。也就是穩態誤差值ess等於 s*e(s)，在 s 趨近於0時的值。
4樓：悲哀都是
e(t)代表誤差；bai
ess=lime(t)是t在趨於無窮的時候duess的值，既是zhi穩態的誤差；
很多dao情況下，e(t)不好求，所以用專e(s)求，這裡用到屬了拉氏變換的終值定理；如果這個不懂建議參考訊號與系統書中的內容，裡面比較詳細，畢竟這個也不是一句話說的清楚的。
在ess=lims*e(s)中當t趨於無窮的時候，s是趨於0的；
其實你也不用管他，直接用就好了。
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